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礦用振動篩的動力學分析

　　礦用振動篩的動力學分析主要包括動力學正問題和動力學逆問題：三維并聯礦用振動篩主體激振機構的動力學正問題是根據激振機構各原動件提供的廣義驅動力隨時間的變化規律，求解執行構件參考點的運動軌跡以及位移、速度和加速度；其逆問題則是根據篩子的軌跡規劃給出的運動，求各原動件必需提供的隨時間變化的廣義路徑以及各點的速度和加速度，求解驅動力。

　　研究三維并聯礦用振動篩主體激振機構的動力學正問題是為了對主體激振機構進行仿真，而研究其動力學逆問題則是為了對主體激振機構進行實時控制，利用動力學模型，實現最優控制，以期達到主體激振機構良好的動力性能和最優指標。由于礦用振動篩主體激振機構的全解稱性，機構的輸入輸出存在一一對應關系，使得礦用振動篩的控制變得極為簡單，因而只需進行主體激振機構動力學正解仿真。

　　在篩子質心處施加外載荷Fy=-60N，仿真得到的作用在橫向振動鏈和縱向振動鏈的驅動模塊上的平衡驅動力，設計中可以利用這些仿真結果獲取各方向驅動源的輸出參數和所需求的輸出動力特性。